1. Lisp-pddl-DSL¶

https://zh.wikipedia.org/wiki/Scheme

Scheme的灵感来自麻省理工学院的Carl Hewitt提出的一种叫做演员模型的数学模型。Hewitt当时正在试图将**演员模型**加入**Planner**语言，而受其影响的史提尔与萨斯曼决定在Maclisp中实现一个支持演员模型的Lisp方言[5]。史提尔与萨斯曼两人很快发现演员模型与λ演算非常类似，而所谓“演员”不过是Peter J. Landin提出并由Joel Moses于1970年发表的闭包而已[6]。因此，两人很快意识到这是将词法变量范围介入到Lisp中实现的关键[7]。基于这一见解，两人很快开发出了一套精简的编程语言，并命名为“Schemer”（后因操作系统字数限制改为Scheme）。尽管Hewitt认为Scheme抽象性的不足是一个倒退，它简约的语法很快赢得广泛接受，并成为最具影响力的编程语言之一。在Scheme被广为接受后，史提尔与萨斯曼曾承认他们事实上没有刻意实现Scheme的简约性。两人认为简单而强大的λ演算最终使得Scheme得以实现极度的精简化[5]。

https://github.com/patrikhaslum/INVAL

INVAL是独立PDDL计划验证器。

规划域定义语言（PDDL）是一种用于表达AI规划问题的建模语言，并用作大量通用AI规划系统的输入语言。计划验证器的作用是根据领域和问题规范检查（由AI计划者生成或手动编写的）计划是否有效。验证器是调试域/问题规范，计划程序实现以及PDDL本身规范的非常有用的工具。

由Derek Long等人创建的现有PDDL计划验证器VAL是一个很好的工具，但是像所有软件一样，它确实存在错误。INVAL是为了补充VAL，而不是代替它。INVAL的目的是对文献中定义的PDDL语义进行简单（而不是功能强大和高效）的实现。当两个验证者都同意时，您可以更有信心地确定它们是正确的；否则，您将无法确定它们的正确性。当他们不同意时，这说明它们之一是缺陷，或者是语言规范中的模棱两可。

与VAL相比，INVAL有一些限制。最

该软件包还包括一组其他PDDL工具：

• rsk是一个域/问题编译器，可删除对象流利（PDDL版本3.1）。它可以完全编译掉它们（生成类似ADL的标准PDDL），也可以仅编译嵌套的流利语言（生成类似于SAS +的东西）。
• simplify是域/问题简化程序。它输出“简单ADL”，它可能仍然具有条件作用，但没有量词或析取词。
• nyat将PDDL转换为FastDownward的内部SAS +格式。换句话说，它是FastDownward转换器的直接替代品。与FD转换器相比，它*效率低得多*，并且不能从命题PDDL表示中自动生成有限域变量。而是（与FD转换器不同），它保留了PDDL输入中的所有对象流利（即SAS +变量）。这意味着您可以完全控制所生成的SAS +表示形式。
• vapo是完全可观察到的概率规划策略的（各种）验证器。它实际上并不能验证策略是否达到目标，但是会生成策略下可达到的状态空间图（点格式），并用策略操作标记节点（状态）。