An Extension to PDDL for Hierarchical Planning¶

https://users.cecs.anu.edu.au/~thiebaux/workshops/ICAPS03/proceedings/PDDL-ICAPS03.pdf

An Extension to PDDL for Hierarchical Planning...................1

Extending PDDL to nondeterminism, limited sensing and iterative conditional plans

Extending PDDL for Hierarchical Planning and Topological Abstraction

pddl进阶SAS：

在SAS中，变量名是从0开始的数字variable(<number>)。SAS变量本质上是多值的，这将导致value(<SAS predicate>, <SAS value>)每个变量具有两个或多个形式的值。

使用PDDL，可以从PDDL谓词创建布尔变量。变量以PDDL谓词命名。variable(<PDDL predicate>). 每个变量恰好包含形式的两个值（一个true，一个false）value(<PDDL predicate>, <bool>)。请注意，使用PDDL，变量和值的名称相同。

wiki列表相关扩展很丰富：https://en.wikipedia.org/wiki/Planning_Domain_Definition_Language

https://dblp.uni-trier.de/search?q=pddl 可以看到研究现状很热，而且很自然地快进到游戏编程领域人工智能的行为树Optimized Execution of PDDL Plans using Behavior Trees(本质上和算法决策动作decision structure一个概念)。

PDDL2.1 Features¶

IPC 2002中使用的Satellite域的几种变体，这些变体说明了PDDL 2.1的扩展功能。