1. LPG（本地搜索规划图）¶

https://lpg.unibs.it/lpg/

LPG（本地搜索规划图）是基于本地搜索和规划图的规划器，用于处理涉及数字量和持续时间的PDDL2.1域。该系统可以解决计划生成和计划调整问题。LPG的基本搜索方案受到Walksat（一种解决SAT问题的有效程序）的启发。LPG的搜索空间由“动作图”组成，规划图的特定子图表示部分计划。搜索步骤是将动作图转换为另一个动作图的某些图修改。

评估功能使用一些试探法来估计实现（可能是数字）前提的“搜索成本”和“执行成本”。动作持续时间和数值（例如，燃油消耗）在动作图中表示，并在评估函数中建模。在时域中，使用“优先图”对动作进行排序，该“优先图”在搜索过程中保持不变，并考虑了规划图的互斥关系。该系统可以根据一个或多个标准生成高质量的计划。这可以通过随时生成一系列计划的过程来实现，每个计划在质量上都是对先前计划的改进。LPG与类似于FF使用的最佳优先算法集成在一起。在执行一定数量的搜索步骤并执行“重新启动”后，系统可以自动切换到最佳优先搜索。最后，LPG可以用作预处理器以生成拟解，然后由ADJ修复，ADJ是一种用于快速计划自适应的计划分析技术。