GraphPlan：基于规划图的经典规划算法¶
Graphplan 是一种基于规划图（planning graph）概念的规划算法。规划图刻画了在当前层级可行操作符作用下，于后续层级中可实现的事实集合。第一级表示初始状态，最后一级则包含目标状态中出现的全部事实（以及可能附带的其他诸多事实）。事实与操作符之间的互斥关系在规划图的每个层级上均加以维护。生成规划图后，Graphplan 从目标层级（即最后一级）开始反向搜索，以生成可行的规划方案。
上述链接提供了源代码及相关说明，涵盖构建与运行可执行文件的详细指引。源代码采用 C 语言编写，并附有 Makefile。在任何支持 C 语言的 Unix 系统上均可完成构建与运行。示例问题（包含事实文件与操作符文件）亦一并提供。
有关 Graphplan 的更多详细信息，可参阅 GraphPlan 主页。权威参考文献如下：
- A. Blum, M. Furst, "Fast Planning Through Planning Graph Analysis", Artificial Intelligence, 90: 281–300 (1997). 该文为描述算法及其实现的原始论文。
数值图规划（Numerical Graph Planning, NGP）相关文献：